Reporte Servomotor Y Sensor Ultrasonico 6a133z

CENTRO DE ENSEÑANZA TECNICA INDUSTRIAL

PRACTICA 1: ACTIVACION DE SERVOMOTOR (0-180 GRADOS) CON SENSOR ULTRASONICO

ALUMNO: DE LA CRUZ ARCINIEGA OMAR REG: 13110073

MATERIA: ROBOTICA PROFESOR: VAZQUEZ SOJO NOEL MARCIAL

SEMESTRE: 7 GRUPO: F

ABSTRACT: En esta práctica se empleó un servomotor y un sensor ultrasónico, dichos dispositivos o elementos de control, se manejaron de tal manera que se obtuviera un sistema de control realimentado por un sensor el cual se maneja por distancias, en este caso, y por consiguiente el servomotor gira dependiendo de esta variable de medición. En cuanto al funcionamiento específico del sensor ultrasónico, estos se pueden utilizar para realizar incluso las tareas más complejas relacionadas con la detección de objetos o mediciones de nivel con una precisión milimétrica, ya que su método de medición es totalmente, fiable y en este caso logramos hace la manipulación del servomotor. Estos dispositivos son muy resistentes, lo que los hace ideales para incluso las condiciones más difíciles.

INDICE:

Contenido 1

Desarrollo................................................................................................. 4 - Marco Teórico o Justificación Teórica ............................................................................. 4 - Cálculos........................................................................................................................... 5 - Diagramas esquematicos ................................................................................................ 6 - Dispositivos...................................................................................................................... 7

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Conclusiones............................................................................................ 8

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Bibliografía:.............................................................................................. 8

Objetivo: Programar una placa de electrónica de desarrollo, para poder manipular un servomotor que gire desde 0 a 180 grados, mediante un sensor ultrasónico. Dicho servomotor girara dependiendo de la distancia que el maneje el sensor ultrasónico.

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Desarrollo.

- Marco Teórico o Justificación Teórica . En este capítulo se da una reseña acerca de la teoría que se necesitó en la práctica a elaborar. En la actualidad la elaboración de circuitos programados en placas electrónicas como es el Arduino, Raspberry pi, Galileo, entre otras tarjetas de desarrollo, se ha convertido en un tarea accesible para la elaboración de sistemas electrónicos. Estas tarjetas mencionadas contienen un microcontrolador, dicho micro está dado por una arquitectura la cual en su interior maneja tres unidades funcionales de una computadora: U, memoria y unidades de entrada y salida. Dichos microcontroladores adaptados en estas tarjetas electrónicas son capaces de ordenar mediante código o instrucciones a uno o más dispositivos electrónicos de control, como en este caso para controlar un servomotor y un sensor ultrasónico, dicho sensor envía datos codificados al servomotor y por medio del microcontrolador, el servomotor comienza a girar según los pulsos que este recibe. Un Servo tiene un eje de rendimiento controlado. Con el cual será llevado por posiciones angulares especificadas al enviar una señal codificada, a la entrada de datos del servomotor, cuando esta señal cambia, la posición angular de los piñones cambia.

Funcionamiento: El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro esta es conectado al eje central del servo motor. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto, el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados.

Características: En un tiempo ON de pulso indica el ángulo al que debe posicionarse; 1ms = 0 grados, 2.0ms = máx. Grado (cerca de 120) y algún valor entre ellos da un ángulo de salida proporcional. Generalmente se considera que en 1.5ms está el "centro." Entre límites de 1 ~ 2ms son las recomendaciones de los fabricantes. El factor limitante es el tope del potenciómetro y los límites mecánicos construidos en el servo.

El tiempo de OFF en el servo no es crítico; puede estar alrededor de los 20ms. Hemos usado entre 10ms y 30 ms. Esto No tiene que ser de ésta manera, puede variar de un pulso a otro. El cable de control se usa para comunicar el ángulo. El ángulo está determinado por la duración de un pulso que se aplica al alambre de control. A esto se le llama PCM Modulación codificada de Pulsos

- Cálculos: -

Velocidad a la que viaja el sonido, 340 m/s

Calcular a que distancia se encuentra el objeto detectado V=S/T Si despejamos el espacio, S = V x T

Co n esta ecuación podemos calcular la distancia a la que se encuentra el objeto, dicha distancia es desencriptada por el microcontrolador en este caso por el arduino mediante su interfaz. En cuanto a los cálculos del servomotor sabemos que este dispositivo electrónico, se maneja por medio de pulsos ya sean desde 1 ms hasta 2 ms, es decir desde 0 grados hasta los 180 grados.

- Diagramas esquemáticos. Circuito empleado:

- Gráficas.

- Dispositivos. Dispositivos que se usaron a lo largo de esta práctica son: -

Servomotor MG996R

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Sensor ultrasónico HC-SR04 Arduino uno Software arduino Computadora

Conclusiones

En esta práctica aprendimos a emplear los dispositivos electrónicos para crear un sistema de control, el cual se empleó para operar desde diferentes distancias, a través del sensor ultrasónico el cual manipulaba al servomotor, haciendo que este girara desde los 0 grados hasta los 180 grados. Se obtuvo que mediante la programación del microcontrolador, en el cual obtuvimos ciertas ventajas ya que no era necesario hacer librerías para los dispositivos ya que para estos dispositivos ya existen estas, por lo cual nos enfocamos en el desarrollo del código por medio de condicionantes para cada grado con respecto a las distancias obtenidas. Así como también la asignación de entradas y salidas para estos dispositivos en el nuestra tarjeta arduino uno.

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Bibliografía:

http://panamahitek.com/arduinojava-graficando-datos-de-sensorultrasonico-hc-sr04/ http://www.trastejant.es/circuitos/sensordeultrasonidosservoyarduino.html http://forum.arduino.cc/index.php?topic=75333.0