Simulador Brazo Robot 264u4k

SIMULADOR BRAZO ROBOT Una parte esencial de la robótica es aplicar la cinemática inversa. Imagina un brazo robot; si queremos poner la punta (la pinza o el actuador) en un punto del espacio XYZ, debemos saber que ángulos han de tener las articulaciones. La cinemática inversa resuelve este problema. Las formula que empleo son trigonométricas. Cuando resolvemos la cinematica inversa y queremos mover el brazo robot de un punto a otro [X0, Y0, Z0 >>>> X1, Y1, Z1], necesitamos un algoritmo que no lleve linealmente de ese punto al siguiente. Uso el algoritmo de Bresenham para hacer trayectorias en el espacio, tiene hasta seis dimensiones y esta en código abierto para que lo puedas implementar en tu proyecto. El simulador de brazo robot, se puede descargar dos programas de simulación de brazo robots en 3d que permite memorizar posiciones , guardarlas, cargarlas, editarlas, modificarlas, sobre- escribirlas, etc. Y de muy fácil manejo. Ambos simuladores pueden dibujar y uno de ellos te permite jugar con cubos. Todos los programas para pic están casi siempre en dos versiones: CCS (pic c) y protonIDE. El lenguaje de programación que se utiliza para el pc es Free Basic, tiene la sencillez del lenguaje Basic de siempre, y toda la potencia del lenguaje C/C++ y además es gratis. Desde FreeBasic puedes implementar C/C++, Visual Basic, Q Basic, Open GL, Ensamblador,Etc. BRAZO ROBOT Los dos simuladores que aquí se describen te permitirán programar el brazo robot de una manera totalmente natural. Mueves el brazo a una posición determinada, pulsas “enter” y dicha posición quedara resgistrada; asi una tras otra completar los movimientos que desees. Pulsas a continuación F5 y veras que el brazo se mueve a las posiciones grabadas. Es asi de sencillo. Cuando tengas un grupo de posiciones podras modificar, borrar, insertar, suprimir, sobre-escribir.,cargar, guardar,Etc. Las posiciones del brazo. Por efecto se ofrece la ayuda en pantalla para irte familiarizando con el teclado y sus funciones. Pueden mostrar y ocultar la ayuda pulsando F1. Si pulsas F2 tendras la opción de cargar un ejemplo y Brazo Robot se pondrá automáticamente en marcha. BrazoRobot usa un formato propio de fichero de extensión . “XYZ”, tanto para abrir como para guardar. También podras cargar ficheros en formato “.PLT” (planos, diseños y dibujos). Este ultimo de fichero es muy habitual en el mundo de los plotters. Cuando cargues este formato Brazo Robot se ponda a dibujar el contenido del fichero que hayas elegido.

IMAGEN SIMULADOR BRAZOROBOT

SIMULADOR DIEZCUBOS Este otro simulador te permitirá jugar con diez cubos. Para coger/soltar un cubo determinado sólo has de pulsar un número del 0 al 9. Cada vez que pulsas 'Enter' el brazo robot memoriza esa posición con o sin cubo. Conviene leerse un pequeño manual que adjunto en el ZIP de descarga, muy rápido de leer, para poder sacar todo el partido a este simulador. Podrás hacer todas las pruebas que quieras como si estuvieras con tu brazo robot real.

IMAGEN SIMULADOR DIEZCUBOS

CONCLUSIONES SIMULADOR BRAZO ROBOT Y DIEZCUBOS Se procedió a estudiar estos simuladores los cuales dan una aproximación verdaderas de las posiciones que se desean realizar, además realiza los cálculos necesarios para la posición deseada, estos dos software trabajan con la cinemática inversa, el cual tiene por objetivo principal conocer los ángulos de los brazos o articulaciones que componen el brazo robótico. De lo anterior se procedió a probar el correcto funcionamiento de los movimiento correcto de acuerdo a los cálculos matriciales.